Giới thiệu về cơ thể cứng nhắc
Một cơ thể cứng nhắc là một vật thể có hình dạng và kích thước tương tự sau khi chịu tác dụng của lực và vị trí tương đối của các điểm bên trong. Cơ thể cứng nhắc tuyệt đối không thực sự tồn tại, nó chỉ là một mô hình lý tưởng, bởi vì bất kỳ đối tượng nào bị biến dạng ít nhiều sau khi lực được áp dụng. Nếu mức độ biến dạng là cực kỳ nhỏ so với kích thước hình học của chính đối tượng, thì đối tượng được nghiên cứu. Biến dạng trong khi tập thể dục có thể được bỏ qua. Coi nhiều chất rắn là vật thể cứng, kết quả thu được nói chung là đủ chính xác trong kỹ thuật. Tuy nhiên, để nghiên cứu căng thẳng và căng thẳng, biến dạng phải được xem xét. Do biến dạng luôn luôn nhỏ, nên vật thể có thể được coi là một vật cứng trước tiên và lực không xác định được thêm vào nó có thể thu được bằng cơ học lý thuyết, và sau đó là cơ học biến dạng, bao gồm cơ học vật liệu, cơ học đàn hồi, cơ học nhựa, v.v. Lý thuyết và phương pháp nghiên cứu.
Vị trí của vật cứng trong không gian phải được xác định theo vị trí không gian của bất kỳ điểm nào trong thân cứng và vị trí của vật cứng khi nó xoay quanh điểm (xem chuyển động bình thường của thân cứng), vì vậy cơ thể cứng nhắc có sáu bậc tự do trong không gian.